檸條塔礦業(yè)公司： 新步伐！“無人駕駛”防爆電車下井測試路線圓滿完成
2024-04-15 18:21:10
來源：西部決策網(wǎng)
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近期，檸條塔礦業(yè)公司“無人駕駛”防爆電車從智慧倉儲3號倉庫出發(fā)，經(jīng)過1號副井口，一路自動駕駛到達(dá)了井下北翼主電所，實(shí)現(xiàn)下井全流程自主駕駛，該無人駕駛”防爆電車主要用于物料運(yùn)輸。
在本次測試路線中，該公司完善了車輛行駛過程中行人與車輛等障礙物的檢測系統(tǒng)，并根據(jù)障礙物情況進(jìn)行減速、繞行等控制測試，同時針對南翼井下材料庫→輔運(yùn)大巷→南翼采煤工作面路線，開展了基于激光點(diǎn)云的行車數(shù)據(jù)采集，構(gòu)建了該路線的無人駕駛高精度定位地圖。
另外，本次完成了遠(yuǎn)程輔助駕駛系統(tǒng)自動駕駛遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺的開發(fā)，能夠遠(yuǎn)程監(jiān)控自動駕駛車輛的運(yùn)行情況，包括車輛行駛參數(shù)，定位數(shù)據(jù)，障礙物感知數(shù)據(jù)，車輛視頻等，并可接入機(jī)器人集群管控平臺進(jìn)行統(tǒng)一監(jiān)控與管理；車輛遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)架構(gòu)已初步開發(fā)完成，正在針對不同車輛控制系統(tǒng)協(xié)議進(jìn)行匹配開發(fā)測試。
截至目前，該公司無人駕駛感知與控制系統(tǒng)已經(jīng)完成部署，防爆電車進(jìn)行了地面自動駕駛定位算法、井下自動駕駛行駛區(qū)域邊界檢測算法、井下自動駕駛行駛SLAM定位算法、車輛行駛障礙物感知算法、車輛車速控制與行駛路徑規(guī)劃算法等全面的測試。
據(jù)了解，該公司不僅推進(jìn)了防爆電車“無人駕駛”，同時，還推動了防爆柴油無軌膠輪車“無人駕駛”，已經(jīng)對該車線控系統(tǒng)涉及的控制器、油門、剎車、換擋等進(jìn)行系統(tǒng)選型，進(jìn)行了線控系統(tǒng)部署、物料運(yùn)輸車輛轉(zhuǎn)向控制油缸位移傳感測試，并與轉(zhuǎn)向調(diào)控構(gòu)建反饋系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車速、行車軌跡的自動控制，同時設(shè)計(jì)感知系統(tǒng)改造升級應(yīng)用，整車完成了改裝及下線測試。
下一步，該公司將對防爆柴油物料運(yùn)輸車進(jìn)行南翼井下材料庫→輔運(yùn)大巷→南翼采煤工作面、智慧倉儲3號倉庫→1號副井口→北翼主電所路線的高精度地圖路線數(shù)據(jù)采集測試、狹窄空間物料輔助搬運(yùn)機(jī)器人開發(fā)，并建設(shè)井下材料庫自動化裝卸站，開發(fā)裝卸站搬運(yùn)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)井下自動化“裝-運(yùn)-卸”協(xié)同作業(yè)。（通訊員：高郁云 加保瑞）
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